Techniken für die Navigation mit Surface-Maps by R. Kümmerle. Masters thesis, Albert-Ludwigs-Universität, Institut für Informatik, (Freiburg), 2007. In German.

BibTeX entry:

@mastersthesis{kuemmerle07thesis,
   author = {R. K{\"u}mmerle},
   title = {{T}echniken f{\"u}r die {N}avigation mit {S}urface-{M}aps},
   school = {Albert-Ludwigs-Universit{\"a}t, Institut f{\"u}r Informatik},
   address = {Freiburg},
   year = {2007},
   note = {In German},
   url =
	{http://www.informatik.uni-freiburg.de/~kuemmerl/papers/kuemmerle-diplom.pdf}
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