Anmerkung: Diese Liste wird derzeit überarbeitet und erhebt daher keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Diplomarbeit
Terminologien, Defaults und Wahrscheinlichkeiten:
ein integrativer Ansatz zur Wissensrepräsentation und
Wissensverarbeitung
Autor: Oliver Pier (November 2007)
Diplomarbeit
Eine automatentheoretische Heuristik für klassische
Planungsprobleme
Autor: Dennis Jung (Juli 2007)
Download: (PDF)Das Verifizieren von Invarianten in der Modellprüfung ist eine Aufgabenstellung, die sehr nah mit der klassischen Handlungsplanung verwandt ist. Daher ist es oft möglich, Ideen aus dem einen Gebiet auf das andere zu übertragen. In dieser Arbeit wird eine automatentheoretische Heuristik aus der Modellprüfung auf Handlungsplanungsprobleme angewandt und mit anderen bekannten Heuristiken wie der FF-Heuristik verglichen.
Diplomarbeit
Zu um Funktionen erweitertem ADL gleichausdrucksstarke
Basic-Action-Theorien
Autor: Mathias Exner (Juni 2007)
Die Integration von Aktionsformalismen wie Golog und von Planungstechniken, für die normalerweise PDDL als Beschreibungssprache Verwendung findet, würde große Vorteile bringen. Als erster Schritt in diese Richtung wurde eine Teilmenge des Situationskalküls, auf dem Golog basiert, identifiziert, die die gleiche Ausdrucksstärke wie das ADL-Fragment von PDDL hat.
In dieser Arbeit soll dieses System um die arithmetischen Funktionen von PDDL erweitert werden. Hierzu sollen Bedingungen an das Situationskalkül formuliert werden, die zur gleichen Ausdrucksstärke führen. Diese Eigenschaft soll anhand von Kompilationstechniken bewiesen werden, die dann auch gleich ein Verfahren zur Übertragung von Problemen des einen Formalismus in den anderen ergeben. Diese Übertragung soll implementiert werden. Zusätzlich soll für einige der gemachten Einschränkungen gezeigt werden, dass sie notwendig sind, beziehungsweise inwieweit eine Lockerung möglich ist, ohne die Gleichheit der Ausdrucksstärke zu verlieren.
Diplomarbeit
Transformation von SPS- in Realzeitautomaten
Autor: Diana Dragojevic (Mai 2007)
Download: (PDF)Die Arbeit befasst sich mit der Transformation von SPS-Automaten in Realzeitautomaten. Solch eine Übersetzung ist interessant, da es momentan keinen Modellprüfer gibt, der SPS-Automaten direkt als Eingabesprache akzeptiert. Die einzige existierende Übersetzung ist Teil von Moby/RT einem CASE-Tool für SPS-Automaten. Moby/RT verifiziert SPS-Automaten indem sie diese zuerst in Uppaals Eingabesprache übersetzt und danach mit Uppaal verifiziert. Allerdings verwendet Moby/RT dazu nur einen kleinen Teil der akzeptierten Eingabesprache, was die erzeugten Realzeitautomaten unnötig aufbläht.
In dieser Arbeit wird eine Übersetzung beschrieben, die aktuelle Sprachfeatures verwendet. Die so entstandenen Realzeitautomaten sind natürlicher als die von Moby/RT, da eine Transition im SPS-Automaten durch eine Transition im Realzeitautomaten repräsentiert wird.
Diplomarbeit
Multiagenten-Planung mittels ATL Model Checking
Autor: Micha Altmeyer (Mai 2007)
Diplomarbeit
Identifikation von Phasenübergängen in
Handlungsplanungsbenchmarks
Autor: Paul Dischinger (Mai 2007)
Download: (PDF)Bei vielen NP-vollständigen Entscheidungsproblemen sind sogenannte Phasenübergänge zwischen einem Bereich mit nur schwach eingeschränkten positiven und einem Bereich mit stark eingeschränkten negativen Instanzen zu beobachten. Diese Übergänge lassen sich meist durch einen problemabhängigen Ordnungsparameter charakterisieren. Von Instanzen, die weit von der Phasengrenze entfernt liegen, kann häufig leicht gezeigt werden, dass es sich um positive bzw. negative Instanzen handelt. Viele der wirklich schweren Instanzen liegen in der Nähe der Phasengrenze.
Im Rahmen dieser Arbeit werden Phasenübergänge in Handlungsplanungs-Benchmarkproblemen empirisch untersucht und beschrieben, da die Kenntnis der Phasenübergänge potentiell die Erzeugung besonders schwerer Benchmark-Instanzen erlaubt.
Diplomarbeit
Planen und Lernen autonomer Roboter-Verhalten auf
schwer zugänglichem Terrain
Autor: Christian Dornhege (April 2007)
Download: (PDF)Ziel dieser Diplomarbeit ist es ein Verfahren zur Exploration auf schwer zugänglichem Terrain, das Hindernisse wie Paletten und Rampen beinhaltet, zu entwickeln. Im Vergleich zu Umgebungen wie zum Beispiel Schotter oder Gras, die auch erhöhte Anforderungen an die Mobilität des Roboters stellen, ist es bei sehr steilen Strukturen nicht mehr möglich nur zwischen befahrbar und Hindernis zu unterscheiden und das Vorankommen des Roboters durch ein einziges Verhalten zu gestalten. Es ist vielmehr notwendig, dass der Roboter sich der spezifischen Hindernisse bewusst ist und dafür spezielle Fähigkeiten besitzt und ausführen kann.
Um Hindernisse überhaupt zu erkennen, werden deshalb während der Fahrt Höhenkarten mit einem geneigten 2D-Laserscanner erstellt und diese dann klassifiziert. Aus Höhenkarten und einer Menge von Fähigkeitsbeschreibungen für verschiedene Hindernisse werden dann automatisch Verhaltenskarten erstellt. Diese kodieren mittels der Fähigkeitsbeschreibungen direkt Informationen für die auszuführende Fähigkeitsroutine in die Karte. Dadurch wird die Planung mittels normaler A*-Suche unter Berücksichtigung der spezifischen Voraussetzungen zu Ueberquerung von Hindernissen ermöglicht. Experimente, die unter anderem einen vollständig autonomen Lauf in einem Testparcours, bei dem eine Palette und eine Rampe zu überqueren war und eine Höhenkarte erstellt wurde, beinhalten, demonstrieren die Möglichkeiten des entwickelten Systems.
Diplomarbeit
Subsumption deterministischer Aktionsschemata
Autor: Patrick Eyerich (April 2007)
Download: (PDF)Diplomarbeit
Algorithmen für teilerfüllendes Planen
Autor: Benjamin Lempp (März 2007)
Download: (PDF)Teilerfüllendes Planen ist eine Erweiterung der klassischen Handlungsplanung, bei der es dem Agenten freigestellt ist, ein vorgegebenes Ziel nur teilweise zu erfüllen. Die Planqualität wird dabei durch Abwägung zwischen dem Nutzen der erreichten Teilziele und den Kosten des Plans bewertet.
Im Rahmen dieser Diplomarbeit werden Algorithmen für teilerfüllendes Planen implementiert, wobei der Schwerpunkt auf der Auswahl der zu erreichenden Teilziele liegt. Für die eigentliche Aktionsplanung wird für eine gegebene Teilzielmenge dabei ein klassisches Planungssystem eingesetzt. Die Ergebnisse verschiedener Ansätze werden untereinander und mit anderen Algorithmen für teilerfüllendes Planen verglichen.
Diplomarbeit
Modellierung und Implementierung eines Online-Beraters auf
Basis eines hybriden Recommendersystems am Beispiel Mode
Autor: Viara Halatcheva (September 2006)
Diplomarbeit
Ein wissensbasierter Benutzermodellierungs-Service für
Sprachdialogsysteme im Automobilbereich
Autor: Julia Peltason (Juli 2006)
Download: (PDF)Diplomarbeit
Learning Road Traffic Control: Towards Practical Traffic
Control Using Policy Gradients
Autor: Silvia Richter (Juli 2006)
Download: (PDF)Diplomarbeit
Codierungen paralleler Pläne im Kontext
erfüllbarkeitsbasierter Handlungsplanung
Autor: Martin Wehrle (Mai 2006)
Download: (PDF)Diplomarbeit
Erfüllbarkeitsbasierte Handlungsplanung mit temporal erweiterten Zielen
Autor: Robert Mattmüller (März 2006)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
An integration of manipulation and action planning
Autor: Sebastian Trüg (Februar 2006)
Download: (PDF)Diplomarbeit
Approximationseigenschaften von Transportproblemen in der
Handlungsplanung
Autor: Michael Drescher (Januar 2006)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Verkehrsflussoptimierung durch Abflugplanung von
Kurzstreckenflügen
Autor: Philipp Jarvers (Januar 2006)
Download: (PDF)Diplomarbeit
Pfadplanung unter Unsicherheit
Autor: Uwe Zeisberger (April 2005)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Entwicklung eines Double-Dummy Skat Solvers mit einer Anwendung
für verdeckte Skatspiele
Autor: Sebastian Kupferschmid (Juli 2003)
Download: (PS.GZ)In dieser Diplomarbeit werden Monte Carlo Simulation und Alpha-Beta-Suche auf das Skatspiel angewendet. Das entwickelte Skatprogramm integriert bekannte Techniken wie z. B. Zuganordnung (move ordering) mit zwei neuen Sucherweiterungen. Quasi-Symmetrie-Reduktion ist eine Generalisierung von M. Ginsbergs Partition Search, die es erlaubt ähnliche Zustände als symmetrisch anzusehen. Desweiteren wird eine Technik zur schnellen Vorwärtssuche vorgestellt, die Ideen aus dem Gebiet der heuristischen Suche in den Kontext von Zweipersonenspielen transferiert. Die Kombination dieser Techniken zusammen mit einem modernen Algorithmus zur Baumsuche ermöglicht es den spieltheoretischen Wert einer typischen Skathand (mit vollständigem Weltwissen) in 10 Millisekunden zu berechnen.
Diplomarbeit
MITRA: Aktionsauswahl im Tischfußball
Autor: Moritz Tacke (Juni 2003)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Selbstlokalisierung im Roboter-Fußball unter Verwendung
einer omnidirektionalen Kamera
Autor: Erik Schulenburg (Februar 2003)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Robuste Positionsschätzung mittels Monte-Carlo-Lokalisierung in der
RoboCup-Umgebung
Autor: Björn Fischer (Juli 2002)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Reinforcement-Lernen beim Roboterfußball
Autor: Markus Dietl (April 2002)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
On the Complexity of Planning in Transportation and
Manipulation Domains
Autor: Malte Helmert (März 2001)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Roboterfußball: Multiagentensystem CS Freiburg
Autor: Klaus Müller (Februar 2001)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Einführung in eine Theorie der ternären RST-Kalküle für
qualitatives räumliches Schließen
Autor: Alexander Scivos (Oktober 2000)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Roboter-Fußball: Pfadplanung in dynamischer Umgebung
Autor: Augustinus Topor (April 2000)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Roboter-Fußball: Zuverlässige Ballerkennung und
Positionsschätzung
Autor: Maximilian Thiel (April 2000)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Aktionsauswahl in dynamischen Umgebungen am Beispiel
Roboter-Fußball
Autor: Christian Reetz (April 2000)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Effiziente Navigation im Lösungsraum eines graphischen
Layout-Problems
Autor: Ronny Fehling (April 2000)
Diplomarbeit
Synthese von Aufzugssteuerungen mit Hilfe von
constraintbasierten Suchververfahren
Autor: Bernhard Seckinger (Dezember 1999)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Ein Überdeckungsproblem für beliebig dimensionierte
Hyperquader
Autor: Jörg Hoffmann (Juni 1999)
Download: (PS.GZ)Diplomarbeit
Roboter-Fußball: Selbstlokalisierung, Weltmodellierung,
Pfadplanung und verhaltensbasierte Kontrolle
Autor: Thilo Weigel (April 1999)
Download: (PS.GZ)
