Arbeitsgruppe KI, Instituts für Informatik, Universität Freiburg

Praktikum Robotik WS 98/99

AG Künstliche Intelligenz

Prof. Dr. Bernhard Nebel
Dipl.-Inf. Wolfgang Hatzack

Auf dieser Seite finden Sie aktuelle Informationen und Übungsglätter zum Robotik-Praktikum.

• Projektarbeit
• Übungsblätter
• Benutzung der Saphira Software
• Literatur

Projektarbeit

1. Wir haben für Sie einen Saphira-Client entwickelt, der die von uns verwendete RoboCup-Selbstlokalisierung bereits enthält. Sie können diesen Client als Grundlage für Ihre eigenen Programme verwenden und dabei sicher sein, dass die Positionsschätzung zentimeter genau ist. Die notwendigen Dateien finden Sie in saphiraSl.tgz.
2. Wir haben Ihnen auch ein Vision-Paket zusammengestellt, das Ihnen unsere RoboCup-Ballschätzung zur Verfügung stellt. Die enstprechendend Dateien (mit Beispiel-Activity) befinden sich in ballrecognition.tgz. Man sollte darauf achten, dass sich das Verzeichnis "params" im gleichen Verzeichnis wie ball.so befindet. Die Entfernungsangabe erfolgt in [mm] relativ zur Mitte der Antriebsachse, und die Winkelangabe erfolgt im Bogenmass (nach links positive Werte, nach rechts negative Werte).
3. NEU! Wie Sie mit Hilfe der RoboCup-Software Objekterkennung realisieren können, ist auf dieser Seite beschrieben.

Übungsblätter

1. Blatt 1 - Odometrieungenauigkeit
2. Blatt 2 - COLBERT Aktivitäten
3. Blatt 3 - Behaviors
4. Blatt 4 - Vision
5. Blatt 5 - Zeichnen und Kicken
6. Blatt 6 - Laserscanner und Positionsschätzung
7. Blatt 7 - Vergleich von Positionsschätzungen

Benutzung der Saphira Software

Für die Benutzung der Saphira Software müssen Sie zunächst setup robot eintippen (am besten in die Datei $(HOME)/.login eingetragen). Dies bewirkt, daß beim Einloggen die Variable SAPHIRA richtig gesetzt wird und der Suchpfad erweitert wird. Ausserdem sollten sie folgende Zeilen in ihr .login einfügen:

	set os=`uname -s`
	if ($os == Linux) then
	    setenv TERM vt100 
	    setenv SAPHIRA ~saphira/current
	    setenv LD_LIBRARY_PATH /usr/X11R6/lib:${SAPHIRA}/handler/obj
	    setenv ROBOT_COMPIPE $HOME/.robot_socket
	    setenv SAPHIRAEXT ~saphira/ext
            setenv LASPACK ~saphira/laspack
            setenv SCANSTUDIO ~saphira/scanstudio
            set path=(. $path $SAPHIRA/bin $SCANSTUDIO/bin ~saphira/arc ~saphira/bin)

	    set x=`/sbin/setserial /dev/cua3 |& grep -v unknown`
	    if ("$x" != "") setenv SAPHIRA_COMSERIAL /dev/cua3

	    if ("`tty`" == "/dev/console") then
	    else
		set remote = `who -m am i | awk '{ print $6 }' | sed -e
	's/[()]//g; s/\:.*//' -e 's/\..*//'`
		    setenv DISPLAY "${remote}:0"
	    endif
	endif
    

Literatur

ActivMedia, Inc, Saphira Software Manual, Version 6.1

J.-S. Gutmann, W. Hatzack, I. Herrmann, B. Nebel, F. Rittinger, A. Topor, T. Weigel, and B. Welsch, The CS Freiburg Robotic Soccer Team: Reliable Self-Localization, Multirobot Sensor Integration, and Basic Soccer Skills, in: M. Asada, RoboCup-98: Robot Soccer World Cup II, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, New York, to appear. (gzip'ed postscript file)

Newton Research Labs, Cognachrome Vision System User's Guide (gzip'ed postscript file)

Newton Research Labs, ARC Development User's Guide (gzip'ed postscript file)