Institut für Informatik
Albert-Ludwigs-Universität Freiburg
Praktikum Robotik
Wintersemester 1998/99
Grundlagen der Künstlichen Intelligenz
Prof. Dr. Bernhard Nebel
Dipl.-Inf. Wolfgang Hatzack
Übungsblatt 7 - Vergleich von Positionschätzung
Abgabe/Vorführung: 17.12.98
Aufgabe 1
Machen Sie sich mit der von uns entwickelten Selbstlokalisierung
vertraut. Ein Beispiel dazu finden Sie in selfloc.tar. In welchen Situationen
funktioniert sie besser als Ihre eigene bzw. umgekehrt?
Aufgabe 2
Positionieren Sie den Roboter genau auf der Mitte der Torlinie,
mit Blick auf das gegnerische Tor. Von dort aus soll er ein Tor
schießen (s. Blatt 5, Aufgabe 2) und anschließend
in exakt die selbe Ausgangsposition zurückfahren. Wie
groß ist die Abweichung zwischen der tatsächlichen
Endposition und der Anfangsposition, wenn Sie folgende Verfahren
zur Positionsschätzung verwenden:
Odometrie
Ihre eigene Positionsschätzung (s. Blatt 6, Aufgabe 2)