Institut für Informatik, Universität Freiburg

Torschütze

Abgabe/Vorführung: 20.12.2001

Vorüberlegung:

Gegenstand dieser Übung ist es, basierend auf der Positionsabschätzung des gegnerischen Torwarts, eine optimale Schußrichtung zu bestimmen und diese für einen erfolgreichen Torschuss zu nutzen. Dabei ist zu beachten, daß bei der vorliegenden Dynamik des Roboters und Ungenauigkeit der Kamera nur bei ausreichender Fahrt erfolgreich geschossen werden kann. Dies folgt aus der Tatsache, daß nur dann der Ball an der Schußvorrichtung ordentlich aufliegt. Das Resultat dieser Übung wird zur "RoboCup Challange" beim nächsten Praktikum verwendet. Bei der Bewertung dieses Wettbewerbs wird bei gleichem Torverhältnis zweier Gruppen die Zeit der Ausführung eine Rolle spielen.

Verwenden Sie Ihre Ergebnisse von früheren Übungen zur Lösung der folgenden Aufgaben.

Aufgabe 1

Stellen Sie sich folgendes Szenario vor: Der Roboter befindet sich an einer ihm bekannten Position des Spielfeldes und kennt zudem die Position des gegnerischen Tors. Der Ball befindet sich irgendwo im Sichtradius des Roboter.

Entwerfen Sie für dieses Szenario ein Programm, welches den Ball bis vor das gegnerische Tor dribbelt und dann schießt. Das Tor kann hierbei als "unbewacht" angenommen werden.

Aufgabe 2

Implementieren Sie eine Funktion, die ausgehend von der Position des Roboters, der Position des gegnerischen Torwarts und Tors, einen optimalen Abschußwinkel bestimmt. Bedenken Sie bei dieser Aufgabe, daß der optimale Winkel auch von der Dynamik des Roboters und des Balls abhängt. Bei einer heftigen Drehung würde der Roboter den Ball wahrscheinlich verlieren. Andererseits haben zu schwache Drehungen bei hohen Translationsgeschwindigkeiten wenig Effekt.

Modifizieren Sie Aufgabe 1, so daß auch bei einem vom Torwart des CS Freiburg "gehütetem" Tor ein Treffer erzielt werden kann.

Abgabe

• Quellen
• Sämtliche fehlenden Ausarbeitungen!!!