Institut für Informatik, Universität Freiburg

Übungsblatt 6- Dribbeln

Abgabe/Vorführung: 13.12.2001

Vorüberlegung:

Nach erfolgreicher Beendigung der letzten Übungsblätter sollte Ihr Roboter jetzt in der Lage sein den Ball auf dem Feld zu finden und sich ihm zu nähern. Weiterhin sollte eine Methode zum Anfahren von gegebenen Positionen auf dem Feld realisiert worden sein. Diese Methoden bilden die Grundlage für viele Situationen im Roboterfußball, wie zum Beispiel der des Dribbelns zu einer taktisch wertvollen Position. Ziel dieser Übung ist es, ein Verhalten zum Dribbeln zu Implementieren, welches den Roboter veranlässt den Ball zu einer gegebenen Zielposition zu führen.

Aufgabe 1

Um eine erfolgreiche Funktion zum Dribbeln zu entwickeln, macht es manchmal Sinn den Roboter vorher in eine bessere Position, hinter Ball und Zielposition zu bringen. Wäre der Roboter z.B. zwischen Ball und Zielpunkt, müsste er während des Dribbelns den Ball um 180 Grad drehen, was nahezu unmöglich ist. Verschmelzen Sie Ihre Funktionen "Search Ball" und "Approach Ball" mit dem einfachen Pfadplaner, so daß der Roboter bezüglich eines gegebenen Zielpunktes entscheidet, den Ball direkt anzufahren, oder erst nachdem er sich mit dem Pfadplaner hinter den Ball gebracht hat. Die Bedingung für "Planen" sollte dann erfüllt sein, wenn der Differenzwinkel zwischen der Geraden Ball-Roboter und der Geraden Ball-Zielpunkt grösser als 70 Grad ist. Die Funktion sollte dann terminieren, wenn sich der Roboter am Ball mit einem akzeptablen Differenzwinkel zum Zielpunkt befindet. Hindernisse können hier vernachlässigt werden.

Aufgabe 2

Ergänzen Sie Aufgabe 2 um die die fehlenden Funktionen "Dribbel", welche den Ball so schnell wie möglich zu der gewünschten Position befördert. Beachten Sie hierbei die Trägheit des Systems und die Tatsache, dass Dribbeln nur bei einem bestimmten Verhältnis zwischen Translations- und Rotationsgeschwindigkeit möglich ist.

Abgabe

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