Markus Jäger, Siemens AG

Flächendeckende Bahnplanung

Die Aufgabe von Algorithmen zur flächendeckenden Bahnplanung ist, im Wesentlichen, eine Bahn zu planen, meist für mobile Roboter, welche eine vollständige räumliche Abdeckung einer bestimmten Region gewährleistet. Obwohl derartige Algorithmen durchaus von Interesse sind, z.B. im Rahmen von Reinigungsaufgaben (Reinigungsmaschinen, Staubsauger, Kehrmaschinen, ...), zum Rasenmähen oder zum Lackieren, wurden sie bisher noch nicht in größerem Ausmaß untersucht. In meinem Vortrag werde ich zuerst ein paar grundsätzlich mögliche Herangehensweisen und ihre Vor- und Nachteile vorstellen. Danach werde ich näher auf das von mir entwickelte Verfahren eingehen, welches darauf beruht zuerst Pfadstücke parallel zu Wänden zu konstruieren, welche zusammen die gesamte Region überdecken, und diese dann geeignet zu verbinden. Zum Schluß folgt noch eine kurze Demonstration des Verfahrens in einem Simulator.