Institut für Informatik, Universität Freiburg

Übungsblatt 7- Kicker II / Torschütze

Abgabe/Vorführung: 23.11.2000

Vorüberlegung:

Während der zweiten Übung (Sensormessung / Objekterkennung) wurde ein Algorithmus zur Erkennung von Objekten auf dem Feld realisiert. Für einen Feldspieler ist die Kenntnis über Position und Größe des gegnerischen Torwarts entscheidend für ein erfolgreiches Spiel.

Gegenstand dieser Übung ist es, basierend auf der gegebenen Positionsabschätzung des Torwarts, eine optimale Schußrichtung zu bestimmen und diese z.B. bei einem "Elfmeter" zu nutzen. Dabei ist zu Beachten, daß bei der vorliegenden Dynamik des Roboters und Ungenauigkeit der Kamera nur während der Fahrt erfolgreich geschossen werden kann. Dies folgt aus der Tatsache, daß nur dann garantiert werden kann, daß der Ball an der Schußvorrichtung ordentlich aufliegt.

Verwenden Sie Ihre Ergebnisse von Übung 2 und 6 zur Lösung der folgenden Aufgaben.

Aufgabe 1

Stellen Sie sich folgendes Szenario vor: der Roboter befindet sich an einer ihm bekannten Position des Spielfeldes und kennt zudem die Position des gegnerischen Tors. Der Ball befindet sich in Sichtweite, muß aber nicht unbedingt sichtbar sein.

Entwerfen Sie für dieses Szenario ein Programm, um den Ball bis kurz vor das gegnerische Tor zu bringen und dort mit einem Schuß in das Tor zu befördern. Das Tor kann hierbei als "unbewacht" angenommen werden.

Aufgabe 2

Implementieren Sie eine Funktion, die ausgehend von der Position des Roboters, der Position des gegnerischen Torwarts und Tors einen optimalen Abschußwinkel bestimmt. Bedenken Sie bei dieser Aufgabe, daß der optimale Winkel auch von der Dynamik des Roboters und des Balls abhängt. Bei einer heftigen Drehung würde der Roboter den Ball wahrscheinlich verlieren, zu schwache Drehungen jedoch haben bei hohen Translationsgeschwindigkeiten wenig Effekt.

Modifizieren Sie Aufgabe 1, so daß auch bei einem "gehütetem" Tor ein Treffer erzielt werden kann.