Institut für Informatik, Universität Freiburg

Übungsblatt 6- Kicker I / Dribbeln

Abgabe/Vorführung: 7.12.2000

Vorüberlegung:

Nach erfolgreicher Beendigung der letzten Übungsblätter sollte Ihr Roboter jetzt in der Lage sein den Ball auf dem Feld zu finden und sich ihm zu nähern. Weiterhin sollte eine Methode zum Anfahren von gegebenen Positionen auf dem Feld realisiert worden sein. Diese Methoden bilden die Grundlage für viele Situationen im Roboterfußball, wie zum Beispiel der des Dribbelns zu einer taktisch wertvollen Position.

Aufgabe 1

Implementieren Sie eine Funktion zur Bestimmung der Aussage ob Ihr Roboter den Ball besitzt oder nicht. "Besitz" ist hierbei wahr, falls der Ball sich zwischen den beiden "Ohren" der Kick Vorrichtung befindet. Bedenken Sie bei dieser Aufgabe, daß die Positionsangabe der Kamera nicht immer stimmen muß, bzw. "kurzfristig" unzuverlässig sein kann.

Aufgabe 2

Schreiben Sie ein Verhalten, mit dem der Ball von einer beliebigen Position auf dem Feld gedribbelt werden kann. Dazu muß der Ball erst gefunden und richtig angefahren und dann zu der gewünschten Position gebracht werden. Falls der Roboter den Ball verliert, sollte eine neue Suche beginnen. Auch bei dieser Aufgabe kann von einem freien Feld ausgegangen werden.

Tip: Berechnen Sie eine Gerade, die durch den Ball und Zielpunkt verläuft. Positionieren Sie den Roboter auf dieser Geraden ca. 1m hinter dem Ball.

Zusatzaufgabe: Kombinieren Sie die Fahrt des Roboters mit der Hindernisvermeidung.