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4. Übungsblatt zum Praktikum Robotik

Hinweis: Im Verzeichnis /home/ki/.public_html/lehre/ss97/robot-prak-ss97/samples/square befindet sich ein Beispiel-Activity mit Makefile, welches zeigt wie ein Activity übersetzt werden kann.

Bearbeiten Sie 2 der folgenden 3 Aufgaben

Aufgabe 1 - Nichts wie weg hier!

Mittels der Funktion sfStalledMotor() kann man feststellen, ob das Fahrzeug gegen ein Hindernis gefahren ist und die Räder blockieren. Schreiben Sie ein Saphira-Program (möglichst als Activity), welches den Roboter bei Eintreffen eines solchen Stall-Zustandes aus diesem befreit.

Aufgabe 2 - Immer an der Wand lang

Schreiben Sie ein Behavior, welches den Roboter entlang einer Wand fahren läßt. Falls die Wand endet, so soll der Roboter zur Wand hin abbiegen, tritt ein Hindernis auf, so soll er es umfahren.

Aufgabe 3 - Mach auf die Tür

Schreiben Sie ein Saphira-Program (als Activity), welches den Roboter solange planlos (sfConstantVelocity + sfAvoidCollision) umherfahren läßt, bis eine Wand entdeckt wurde. Der Roboter soll dann die Wand entlangfahren bis er eine geschlossene Türe findet (für die Türerkennung müssen Sie die Sonardaten auswerten). Plazieren Sie schließlich den Roboter vor die Türe und lassen ihn dreimal "anklopfen".

Steffen Gutmann, 12.05.1997