Institut für
Informatik, Universität Freiburg
Praktikum Robotik SS97
In diesem Praktikum soll ein Einblick in die Grundlagen der mobilen
Robotik vermittelt werden. Dazu stehen vier Pioneer 1
Roboter zur Verfügung, von denen einer zusätzlich mit
einem Laser-Scanner ausgestattet ist (s. Bild), der im Vergleich zu
den üblichen Ultraschall-Sensoren weitaus zuverlässigere
Entfernungsdaten liefert.
Das Praktikum beginnt zunächst mit einer Einarbeitungsphase, in
der sowohl der praktische Umgang mit den Robotern als auch
theoretische Hintergründe erlernt werden sollen. In der zweiten Phase sollen dann folgende Schwerpunkte erarbeitet werden:
Erstellen einer Navigationskarte
Um sich in einem bestimmten Umfeld (z.B. Büro-Etage) gezielt zu
bewegen, ist es zunächst notwendig, eine Karte der Umgebung zu
erstellen. Dies kann in zufriedenstellender Weise ausschließlich
mit Hilfe der Ultraschallsensoren bzw. des Laser-Scanners
durchgeführt werden.
Implementierung von Ansätzen zur Selbstlokalisierung
Wärend der Navigation ist es notwendig zu wissen, an welcher
Position sich der Roboter gerade befindet. Leider sind die in den
Robotern eingebauten Verfahren zur Positionsbestimmung (Odometrie) nur
für kurze Strecken ausreichend, so daß man hier auf andere
Verfahren zurückgreifen muß.
Wegeplanung
Existiert eine Navigationskarte und ist der Roboter in der Lage, seine
Position bzgl. dieser Karte mit ausreichender Genauigkeit zu
berstimmen, so können dem Roboter Zielpunkte (z.B. Raumnummern)
vorgegeben werden, die er dann von seiner aktuellen Position aus
ansteuern kann.
Organisatorisches:
- Termin: Dienstags, 9:15 - 10:45
- Raum: Geb. 82, Raum 22 (Achtung: beschriftet als Raum 25)
- Übungsblätter
- 1. Übungsblatt
- 2. Übungsblatt
- 3. Übungsblatt
- 4. Übungsblatt
- 5. Übungsblatt
- Projekte (nach 5. Übungsblatt)
- Autonome Exploration
- Planung und Aktion
- Literatur
- Saphira 5.3 Software Manual
- Behaviors and Fuzzy Control
- Activity Schema Grammar in BNF
- ARC Development System User's Guide
- Cognachrome Vision System User's Guide
- Hinweise
- Achtung!
Die Funktionen sfOccBox und sfOccBoxRet haben einen Fehler,
wenn sie mit dem Argument xy=sfSIDES aufgerufen werden.
Am besten man wertet die Sonar-Seitenpuffer selber aus, indem man
die Puffer sr_buf und sl_buf
(siehe Saphira Software Manual, Seite 66) benutzt.
(Steffen Gutmann, 22.05.1997)
Bei Fragen bitte eMail an Prof. Dr. Nebel
oder Wolfgang
Hatzack
Wolfgang Hatzack, 10.06.1997
