;;; ============================================================================
;;; L"osungsvorschlag zum "Ubungsblatt 9, Aufgabe 1
;;; *** Modellierung der blocks world-Variante aus der Vorlesung in SNLP  ***
;;; 27.06.96 U. Reuther (reuther@informatik.uni-freiburg.de)
;;; ============================================================================

;; Die folgenden 3 Zeilen laden "alles was man braucht", sofern
;; sich die Dateien im selben directory befinden. Da ich nicht weiss, ob bei 
;; euch das so ist, sind sie auskommentiert. Vorsicht! Wenn man die Dateien 
;; kompiliert und dann nochmal aendert...
;(load "variable")
;(load "plan-utils")
;(load "snlp")

(setq *verbose* t) ;; sonst macht's nur halb soviel Spass...

(use-package 'plan-utils)

(defun blocks-world-domain-extended ()
  ;; purge old domain prior to defining a new domain
  (reset-domain)

  ;; UNSTACK(x,y): nimm x von y runter und tu ihn auf den Tisch
  ;; (konnte aus dem Beispiel sehr einfach aus NEWTOWER abgeleitet werden)
  (defstep :action '(unstack ?x ?y) 
    :precond '((on ?X ?Y) (clear ?X)) 
    :add     '((on ?X Table) (clear ?Y)) 
    :dele    '((on ?X ?Y)) 
    :equals  '((not (?X ?Y)) (not (?X Table)) (not (?Y Table))))

  ;; STACK(x,y): nimm x vom Tisch und stelle ihn auf y
  ;; (war aus PUTON zu gewinnen)
  (defstep :action '(stack ?X ?Y)
    :precond '((on ?X Table) (clear ?X) (clear ?Y))
    :add     '((on ?X ?Y))
    :dele    '((on ?X Table)  (clear ?Y))
    :equals  '((not (?X ?Y)) (not (?X Table)) (not (?Y Table))))

  ;; MOVE(x,y,z): nimm x vom Block y und stell ihn auf Block z
  (defstep :action '(move ?X ?Y ?Z)
    :precond '((on ?x ?y) (clear ?x) (clear ?z))
    :add     '((on ?x ?z) (clear ?y))
    :dele    '((on ?x ?y) (clear ?z))
    :equals  '((not (?x ?y)) (not (?y ?z)) (not (?x ?z))
               (not (?x Table)) (not (?y Table)) (not (?z Table)))))

;;; <cl> (sussman-anomaly-extended)
;;; Initial  : ((ON C A) (ON A TABLE) (ON B TABLE) (CLEAR C) (CLEAR B))
;;; 
;;; Step 1   : (UNSTACK C A)     Created 2 
;;; Step 2   : (STACK B C)       Created 3 
;;; Step 3   : (STACK A B)       Created 1 
;;; 
;;; Goal     : ((ON A B) (ON B C))
;;; Complete!
;;; 
;;; POCL (Init = 5  ; Goals = 2 ) => Win  (3 steps)     CPU 4840     
;;;     Nodes (V = 23  ; Q = 37  ; C = 84  )             Branch 2.6086957 
;;;     Working Unifies: 402                             Bindings added: 263  

(defun sussman-anomaly-extended ()
  (blocks-world-domain-extended)                   ;; einzige Aenderung!!
  (snlp:plan '((on C A) (on A Table) (on B Table) (clear C) (clear B))
             '((on A B) (on B C))
             :rank-fun #'snlp::rank3))

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